De gauche à droite: Victor Pujolle, ingénieur Vision; Laurent Tardivon, Dessinateur-Projeteur; Mathieu Mege, ingénieur système embarqué; David Barral, directeur technique; Gautier Dreyfus, dirigeant et co-fondateur; Florent Taurines, superviseur ROV, Benoît David, directeur commercial.
Cette jeune entreprise, qui emploie actuellement une quinzaine de personnes, a développé depuis 2016, en lien avec des grands noms de l’industrie offshore, deux ROV (Remotely Operated underwater Vehicle), c’est-à-dire des robots submersibles autonomes télé-opérés, ainsi qu’une caméra intelligente. Ces systèmes de connexion autonome, qui visaient initialement à diminuer drastiquement le coût financier des campagnes sous-marines en grande profondeur, peuvent aussi être mis à profit pour proposer des solutions robotisées pour les tâches répétables de surveillance, de maintenance et d’entretien des milliers de km de câbles déployés dans le cadre de l’éolien offshore.
Les solutions présentées:
Atoll et Argos sont des solutions 100 % électrique, peu onéreuses en exploitation
- Grâce à l’utilisation possible de navires plus légers, et donc moins coûteux à louer à la journée (l’économie pourrait atteindre plusieurs millions d’euros sur 1 an pour certains gros acteurs);
- Du fait des fonctionnalités autonomes avancées du système (pré-programmation des missions qui sont ensuite normalement seulement supervisées via une interface web, avec toujours des possibilités de correction manuelle).
Atoll est un robot sous-marin autonome «ravitailleur» capable d’effectuer une approche et une connexion mécanique à une cible immergée à plus de 1.000 m de profondeur, de manière autonome, sur la base d’algorithmes de contrôle intégrés. Sa cible atteinte, il pourra recharger des batteries, transférer des données ou même remonter un objet en surface. Il pourrait notamment être utilisé pour le déploiement et récupération des balises sous-marines de positionnement acoustique (LBL) en marge de campagnes de forages et de constructions pétrolière. Il peut être livré avec un système de lancement et de récupération dédié (LARS) ou s’adapter à tout système LARS ou grue.
Le robot Argos offre plus de polyvalence et de puissance et peut effectuer des tâches d’inspection visuelle mais aussi d’intervention légère, grâce à un «kit» connectable d’outils. Il dispose d’une charge utile de 30 kilos pour 170 kg et se déplace à 3,5 nœuds. Conçu pour une profondeur de 500 m, compatible avec les besoins des fermes éoliennes, sa profondeur d’action peut aisément être accrue. En outre, une batterie lui permet, sur une distance de quelques kilomètres, de se déconnecter de son câble. Le système de navigation inertielle (INS) d’IxBlue permet d’obtenir un positionnement relatif extrêmement précis qui peut ensuite être converti en positionnement absolu (gyroscope laser, recalage par rapport à des marqueurs fixes).
Afin d’améliorer la précision du positionnement sur objets de ses robots, Forssea a développé une caméra intelligente, pouvant fonctionner jusqu’à 4.000 m. La Nav Cam utilise des marqueurs en silicone de type QR-codes, résistants à l’érosion et à la croissance marine, qui auront dû être préalablement collés sur les structures à inspecter ou sur les objets à manipuler (système V-LOC).
Le traitement d’image est effectué en temps réel à l’aide d’un logiciel dédié et la turbidité de l’eau n’affecterait pas significativement la reconnaissance. Cependant des tests doivent être effectués dans le bassin à vagues de l’Ifremer pour essayer de reproduire les conditions délicates rencontrées aux abords des jupes des éoliennes.
Cette caméra est désormais proposée indépendamment des robots sous-marins et peut aussi servir en génie civil portuaire pour, par exemple, une identification et un positionnement très précis de blocs de béton (installation de monopiles).
Le modèle économique de FORSSEA repose sur la fourniture, via un système de location, d’une plate-forme digitale permettant d’afficher des vues de contrôle et de commande des ROV sur une unité de contrôle de surface se connectant à des pages web (TCP/IP), avec une latence peu perceptible. Il est alors possible de manipuler le ROV, ses moteurs, sa caméra, le bras ou les projecteurs avec un simple pc et une manette de jeu. Pour Argos, le degré d’intervention post-programmation est variable et plusieurs modes de pilotage sont proposés: deck – automatique (itinéraire préprogrammé avec check points) – DP (conservation des axes) – Manuel encadré (avec quelques contraintes préprogrammées: cap, profondeur, glissement le long de l’axe x ou y) – Manuel.
Des coopérationsindustrielles et scientifiques fructueuses:
Le robot Atoll a été développé en étroite collaboration avec le groupe Total.
Forssea travaille actuellement avec Vallourec (solutions tubulaires) et iXBlue (navigation inertielle et positionnement) afin de développer une solution d’inspection de pipelines sous-marins alliant l’utilisation de ROV et de marqueurs visuels gravés dès la fabrication, qui permettrait de supprimer le besoin actuel de navires de surface. Les codes-barres deviendraient des références de positionnement passives, avec leurs propres coordonnées.
L’Ifremer entrevoyant d’autres applications de ces robots pour ses campagnes océanographiques et ses observatoires sous-marins, la collaboration initiée en 2019 s’est renforcée cette année par une prise de participation.
Plus d’informations sur https://forssea-robotics.fr/